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小七 141 0

在过去的两个博客中,我们介绍了Fischertechnik的演示连接器,并展示了如何将其用于您自己的自定义模型。在这篇博文中,我们想展示如何将连接器用于一个特定的模型,Fischertechnik工厂模拟。我们经常使用这个模型来展示制造执行空间中的演示。

当您运行这个模型时,我们强烈建议您使用USB电缆连接所有五个控制器,不要使用Wifi。为了通过USB连接所有控制器,您需要重新配置TXT控制器,使它们都具有唯一的IP地址。通过USB连接的默认IP是192.168.7.2。重新配置控制器的步骤不是本博客的一部分。这是Linux上的网络配置问题。

到目前为止,我们使用的基本配置文件必须为这个模型扩展。它基本上是这样的:

正如你所看到的,人工智能核心,我们的基本配置文件有一些变化。第一步也是非常重要的一步是分配正确的IP地址。参数url需要指向炉站后面的控制器,url\u 1需要指向抛光站(或钻孔站)旁边的控制器,url\u 2需要指向色选机旁边的控制器,url\u 3需要指向主起重机旁边的控制器,最后url\u 4需要指向仓库旁边的控制器。换言之,编号从熔炉旁边开始,然后昼夜不停地移动。把这些步骤做好真的很重要。在最坏的情况下,如果你混淆了不同的控制器,那么你可能会破坏你的模型上的一些东西。

接下来的三个参数是miiUser,miiPassword和miiUrl。在某些时候,工厂会发送带有一些URL参数的GET请求,以向sapmii提供状态更新。您可以在发送给MII的状态更新的基础上构建各种各样的东西,例如前端的仪表板以及通过后端的业务逻辑服务(BusinessLogicServices,BLS)的复杂业务流。你也可以通过BLS将MII与我紧密集成。为了便于设置,我们将用户名和密码以纯文本形式存储在此配置文件中。当然,这个程序离安全还差得很远。只在不关心安全性的测试环境中对测试用户使用它。如果出于安全原因不想使用此功能,请忽略这些参数。指定的URL用于调用MII事务,该事务必须位于文件夹fischertechnik/FactoryResponse中,并且必须命名为trxFactoryStatus。每次调用我们传递两个URL参数,一个是token,一个是status。这些参数分别称为"Token"和"Status"。状态值为一位数字。

0:在连接器启动和强制错误时调用(详见下文)1: 在初始化和每次执行开始时调用2: 在每次执行开始时调用3: 当对象在烤箱前面时调用4: 当物体进入抛光(或钻孔)工位时调用5: 当对象进入颜色排序站时调用6: 当对象位于颜色分类器之后的输出箱中时调用7: 进程完成时调用

MII系统的URL不应包含事务路径的任何部分。它只能是带有端口和协议的主机名:https://:。要模拟错误情况,您可以在色选机后面的挡光板之后从传送带中拾取对象。在这种情况下,过程无法完成,状态0再次发送。

所有其他新参数均为校准参数。由于生产公差的原因,每个模型的行为可能略有不同。每个调整值可以是正的,也可以是负的,以便在一个或另一个方向上进行调整。

whcolumn调整仓库中的起重机以拾取搬运装置(=小黑匣子)。正数使起重机远离出口位置。rotDiff泳u wh调整大型起重机的旋转,以便从仓库出口提取物品。正数让起重机旋转得更远。horDiffèu wh调整起重机臂在仓库中取出物品的移动量。正值使手臂向外移动得更远。rotDiffèu烤箱将物品从仓库中取出后,将大型起重机放置在烤箱前面。只有在最终确定rotDiff\ u wh的值后才可调整该值。正值表示起重机旋转距离烤箱更远。rotDiff \调整起重机的旋转,以便在颜色分拣机之后拾取对象。其中白色表示离色选机最近的出纸盒,红色表示下一个出纸盒,蓝色表示最后一个出纸盒。正值表示起重机旋转更靠近色选机。horDiff调整起重机的水平移动,以便在颜色分拣机之后拾取对象。正值使手臂向外移动得更远。传送带Diff使色选机的传送带移动更短或更长的时间。如果未将对象正确推入出纸槽,请进行调整。maxWhiteValue指定工件是否为白色的阈值。从给定值开始。如果白色工件被推入红色输出仓,则增加该值。如果红色工件被推入白色的输出仓,则减小该值。maxRedValue指定工件是否为红色的阈值。从给定值开始。如果红色工件被推入蓝色输出仓,则增加该值。如果蓝色的部分在红色的输出箱中结束,则减小该值。此值应高于maxWhiteValue。

请记住,配置参数仅在Fischertechnik的演示连接器启动时读取。如果您做了更改,则重新启动连接器。

对于此特定型号,我们有两种启动选项。第一个选项是启动连接器,就像你在以前的博客文章中所学的那样。

如果你这样做了,通过websocket连接发送的命令是